系統概述

　　智能小車系統主要由路徑識別、速度采集、轉向控制及車速控制等功能模塊組成。路徑識別功能采用CMOS攝像頭，將其模擬量的視頻信號進行視頻解碼后，經過二值化處理并轉化為18×90pix的圖像數據后送入MCU進行處理;轉向控制采用基于模糊控制算法進行調節;而車速控制采用的是經典PID算法，通過對賽道不同形狀的判斷結果，設定不同的給定速度。該系統以50Hz的頻率通過不斷地采集實時路況信息和速度，實現對整個系統的閉環控制，如圖1所示。

　　智能小車的圖像采集與存儲

　　圖像采集模塊設計

　　CMOS攝像頭正常供電后,便可輸出原始圖像的信號波形，它是PAL制式的模擬信號，包含行同步、行消隱、場同步、場消隱等信號如圖2所示。但該形式的信號并不能被CPU直接使用，需要加入視頻解碼芯片如SAA7111，它的功能是將攝像頭輸出的模擬信號轉化為數字信號，同時產生各種同步信號，CPU利用此同步信號將圖像的數字信號存儲在一個外部FIFO芯片AL422中，這便構成了基本的路徑檢測模塊，如圖3所示。