基于雙核多接口的智能汽車控制系統設計
—— Design of Intelligent Vehicle Control System Based on the Dual-core with Multi-interface
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系統基本構建如圖1所示，包括傳感器信號采集處理、動力電機驅動、轉向舵機控制以及控制算法軟件開發等。
本文引用地址：//tjguifa.cn/article/97039.htm雙核的引入
在智能車的設計之初，我們分析認為，在基于光電傳感器的智能車設計系統中重要的是信號的完整性，即通過傳感器獲得賽道信息和車的位置信息越多越好。通過比較8位和16位單片機的接口數目與性能要求，本設計決定使用兩片8位微控制器MC9S08DZ60作為核心控制單元。
雙核間通信接口SPI
在車輛運行過程中，三種傳感器的信息需要由控制器來采集，分別是光電傳感器、速度傳感器、角速度傳感器。由于角速度傳感器需要有一個準確的采樣周期，我們使用單片機的內部定時器產生一個1.2ms的時間基準。在這個1.2ms的周期里執行對三種傳感器的數據采集，當定時器的溢出中斷時執行一次SPI的數據發送程序。SPI是一種高速、全雙工、同步的通信總線，并且在芯片的引腳上只占用四根線，分別是mosi，miso，sck，ss。我們使用1MHz的數據傳輸速度，使用3個字節來發送傳感器的數據，兩個字節發送速度傳感器和角速度傳感器的數據。
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