2 機械本體結構及工作原理
　　小車為輪式結構，如圖2所示。機械部分分為轉向機構(圖中橢圓內的部分)和驅動機構(圖中橢圓外部分)。轉向機構主要由轉向電機、轉向架和兩個前輪組成。驅動機構采用玩具小車常用的雙電機驅動方案，包括兩個減速電機和兩個后輪。轉向機構工作原理為：轉向時由控制者向小車發出轉向信號，轉向電機根據轉向信號正向或反向旋轉一定角度，電機通過齒輪、齒條系統帶動轉向架擺動一定角度，最終帶動與轉向架固定在一起的前輪偏擺一定角度。小車在轉向時由于內、外側的車輪的轉彎半徑不同，所以內外側車輪的轉速也不相同。前輪為從動輪，會根據轉彎角度的大小自動調節內、外側車輪的轉速；而后輪為主動輪，其轉速分別由兩個電機獨立驅動，不會根據轉彎半徑自動調節轉速。因此小車轉彎時，控制系統在控制轉向電機的同時還需要根據轉向角度的大小向兩個驅動電機發出控制信號，調節兩個驅動電機的轉速使之產生特定的轉速比，從而使轉彎順利進行。在這里，轉彎的角度、轉速比與小車的尺寸及轉彎半徑有關。

3 控制系統
　　控制系統包括兩大部分，一部分位于遙控器內，用于識別控制者的命令并將響應的控制信號發送出去；一部分位于小車上，用于接收遙控器發出的控制信號，并根據控制信號控制轉向機構和驅動機構，使小車實現預期的動作。
3.1 遙控器
　　遙控器主要由語音識別模塊和無線發送模塊(編碼芯片、射頻發送模塊)組成，如圖3所示。遙控器的工作原理為：控制者通過麥克風發出控制命令，該命令經過語音識別模塊識別后，根據控制信號的類型產生一個8位的控制碼，語音識別模塊通過其P1端口將控制碼輸出至無線發送模塊，然后語音識別模塊發出控制信號，控制無線發送模塊將該控制碼以無線電波形式發送出去，車載控制部分接收到后便控制小車產生預期的動作。