摘要：    本文針對智能車比賽用模型車底盤，從汽車理論的角度對轉向輪定位參數、車輛的重心選擇、側滑等原理進行了介紹，并通過對轉向輪定位參數、舵機性能以及模型車轉向穩態性的測試，得出了這些調整參數之間的影響規律，可以為相關參賽隊伍在算法制定、仿真參數設定以及底盤、舵機等硬件結構調整、優化等方面提供一定的參考。

關鍵詞：    前輪定位；舵機；轉向；轉彎半徑

引言

本文從汽車理論的角度對轉向輪定位、車輛的重心選擇、側滑等原理加以介紹，并針對比賽用模型車底盤進行了一系列測試，包括轉向輪定位參數的選擇、舵機性能測試以及模型車轉向穩態測試，得出了這些調整參數之間的影響規律，希冀能夠給相關參賽隊伍在算法制定、仿真參數設定以及底盤、舵機等硬件結構調整、優化等方面提供一定的參考。

汽車底盤相關性能

轉向輪定位參數

對于汽車而言，要保持車輛直線行駛的穩定性，使之轉彎自動回正、轉向輕便，必須確定車輪定位參數，包括主銷后傾、主銷內傾、前輪外傾和前輪前束。

主銷后傾角

主銷后傾角在車輪偏轉后形成一回正力矩，阻礙車輪偏轉。主銷后傾角越大，車速愈高，車輪偏轉后自動回正力越強，但回正力矩過大，將會引起前輪回正過猛，加速前輪擺振，并使轉向沉重。通常后傾角為1