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韓國智能模型車技術方案分析

作者：清華大學 汽車安全與節能國家重點實驗室 黃開勝 金華民 蔣狄南 時間：2009-06-23 來源：電子產品世界

　　智能車系統方案

本文引用地址：//tjguifa.cn/article/95566.htm

　　智能車系統以MC68S912DP256為核心，為了使智能車能夠快速行駛，單片機必須把路徑的迅速判斷、相應的轉向伺服電機控制以及直流驅動電機的控制精密地結合在一起。如果傳感器部分的數據沒有正確地采集和識別，轉向伺服電機控制的失當，都會造成模型車嚴重抖動甚至偏離賽道;如果直流電機的驅動控制效果不好，也會造成直線路段速度上不去，彎曲路段入彎速度過快等問題。

　　智能車系統一般由電源模塊、傳感器模塊、直流電機驅動模塊、路徑識別模塊、通訊及調試模塊、單片機模塊等組成。其中，轉向伺服電機一般由單片機直接驅動，轉向伺服電機的型號主要有FUTOBA、SANWA和HITEC(HS)三種，其性能指標參數基本相同，國內競賽統一采用了SANWA牌的轉向伺服電機;為了調試的方便，有的參賽隊伍在組委會提供的嵌入式單片機開發調試接口模塊BDM、Codewarrior基礎之上，還加上了藍牙通訊模塊;也有的參賽隊伍在車上加裝了LCD顯示屏，幾個主要的參數可以方便地顯示和在線調整。車輛的后輪驅動是主流，但是也有參賽隊采用了4輪驅動的方案。

　　在速度控制上，為了提高行駛特別是彎道行駛的穩定性，有些隊還采用了自行制作的解碼器來感知車速的變化，從而更有效地控制了速度。

　　系統結構簡圖見圖2。

　　智能車硬件結構特點

　　電源管理模塊

　　圖2 系統結構簡圖

　　智能車系統根據各部件正常工作的需要，對配發的標準車模用7.2V 2000mAh Ni-cd蓄電池進行電壓調節。其中，單片機系統、路徑識別的光電傳感器和接收器電路、車速傳感器電路需要5V電壓，伺服電機工作電壓范圍4.8V到6V，直流電機可以使用7.2V 2000mAh Ni-cd蓄電池直接供電。智能車電壓調節電路示例見圖3。

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