1 步進電機

    步進電動機是純粹的數字控制電動機，它將電脈沖信號轉變成角位移，即給一個脈沖，步進電機就轉一個角度，因此非常適合單片機控制。在非超載的情況下，電機的轉速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數，而不受負載變化的影響，電機則轉過一個步距角，同時步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差，精度高。

    步進電動機有如下特點：

　　①步進電動機的角位移與輸入脈沖數嚴格成正比。因此，當它轉一圈后，沒有累計誤差，具有良好的跟隨性。

　　②由步進電動機與驅動電路組成的開環數控系統，既簡單、廉價，叉非常可靠。同時，它也可以與角度反饋環節組成高性能的閉環數控系統。

　　③步進電動機的動態響應快，易于啟停、正反轉及變速。

　　④速度可在相當寬的范圍內平穩調整，低速下仍能獲得較大轉矩，因此一般可以不用減速器而直接驅動負載。

　　⑤步進電機只能通過脈沖電源供電才能運行，不能直接使用交流電源和直流電源。

　　⑥步進電機存在振蕩和失步現象，必須對控制系統和機械負載采取相應措施。

   
    步進電機具有控制和機械結構簡單的優點。圖1是四相六線制步進電機原理圖，這類步進電機既可作為四相電機使用，也可做為兩相電機使用，使用靈活，因此應用廣泛。

    步進電機有兩種工作方式：整步方式和半步方式。以步進角1．8